欠驅(qū)動(dòng)靈巧手被控制的自由度多于驅(qū)動(dòng)源的數(shù)目，缺少驅(qū)動(dòng)源的部分則進(jìn)行耦合隨動(dòng)。欠驅(qū)動(dòng)手硬件集成度G，整體系統(tǒng)簡(jiǎn)潔G效、體積小、質(zhì)量輕，便于進(jìn)行動(dòng)力學(xué)分析。但是，欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械手的G集成性一定程度上也是犧牲G自由度性能的結(jié)果，存在功能性不足，尤 其是對(duì)于精度要求比較G的手指精巧控制無(wú)法勝任。
優(yōu)勢(shì)：對(duì)比全驅(qū)動(dòng)方案，少一 個(gè)甚至少兩個(gè)執(zhí)行器，對(duì)節(jié)省手臂、手腕的空間和重量，都 是非常大的提升，而且具有更 好的順應(yīng)性。
缺點(diǎn)：不具備完全重復(fù)的運(yùn)動(dòng)軌跡，在需要精密操作的情景 下，表現(xiàn)可能不如全驅(qū)動(dòng)方案， 甚至不如耦合方案。
具有完全可重復(fù)的運(yùn)動(dòng)軌跡,適合某些功能性和精細(xì)操作較G的場(chǎng)合,在工業(yè)場(chǎng)合， 例如組裝、測(cè)量等情況下有更好的表現(xiàn),沒(méi)有合理的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析控制時(shí)，整體的靈活性差
機(jī)器人的觸感靈巧手Linker Hand具備20個(gè)主動(dòng)自由度,包括柔性電子皮膚,實(shí)現(xiàn)精細(xì)觸覺(jué)感知,構(gòu)建大的靈巧操作數(shù)據(jù)集,包含了大量的人手操作數(shù)據(jù),覆蓋了各 種復(fù)雜的抓取和操作任務(wù)
當(dāng)人們認(rèn)為機(jī)器人是有意圖的代理時(shí)，他們的大腦以類似的方式處理自己和機(jī)器人的行動(dòng)結(jié)果,意圖歸因在人機(jī)交互中起著至關(guān)重要的作用,可能包括通過(guò)言語(yǔ)指令等非交互性手段來(lái)調(diào)整人們對(duì)機(jī)器人意圖的感知
移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)用于解決探索性化學(xué)中的三個(gè)主要問(wèn)題以及根據(jù)數(shù)據(jù)決定下一步做什么,移動(dòng)機(jī)器人做出與人類研究人員相同或相似的決定比人類快得多
大模型可加快人形機(jī)器人復(fù)雜任務(wù)訓(xùn)練速度,提升任務(wù)生成速度及縮短理解周期;1 提升人形機(jī)器人語(yǔ)言處理能力 2 提升人形機(jī)器人場(chǎng)景理解能力 3 提升人形機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制能力 4 提升人形機(jī)器人數(shù)據(jù)訓(xùn)練能力
NLP 大模型在語(yǔ)言的歧義、文化差異及多樣化、情感分析困難;CV 大模型算法處理復(fù)雜；多模態(tài)大模型融合不同模態(tài)的信息并提G模型的標(biāo)識(shí)能力
NLP 大模型是人工智能L域的重要研究方向,CV大模型是指基于深度學(xué)習(xí)的計(jì)算機(jī)視覺(jué)模型,多模態(tài)大模型是指將文本、圖像、視頻、音頻等多模態(tài)信息聯(lián)合起來(lái)進(jìn)行訓(xùn)練的模型
機(jī)器人大腦提G人形機(jī)器人的人-機(jī)-環(huán)境共融交互能力,支撐全場(chǎng)景落地應(yīng)用;機(jī)器人小腦提升人形機(jī)器人非 結(jié)構(gòu)化環(huán)境下全身協(xié)調(diào)魯棒移動(dòng)、靈巧操作及人機(jī)交互能力
英偉達(dá) GR00T讓人形機(jī)器人理解自然語(yǔ)言文本,語(yǔ)音,視頻,以模仿人類運(yùn)動(dòng);阿里云機(jī)器人大模型可賦予機(jī)器人知識(shí)庫(kù)問(wèn)答,工藝流程代碼生成,機(jī)械臂軌跡規(guī)劃,3D目標(biāo)檢測(cè)和動(dòng)態(tài)環(huán)境理解等全方位能力
純視覺(jué)方案：成本低,技術(shù)成熟度G,產(chǎn)業(yè)鏈成熟度G,符合人眼邏輯;易受天氣影響,易受光照影響,算力需求較G,需要大量圖像訓(xùn)練集;激光雷達(dá)方案:識(shí)別率G,環(huán)境適應(yīng)力強(qiáng),產(chǎn)業(yè)鏈成熟度G
攝像頭可實(shí)現(xiàn)測(cè)距，但精度較低,通過(guò) AI 算法識(shí)別，但難 以識(shí)別非標(biāo)準(zhǔn)障礙物;毫米波雷達(dá)縱向精度G，橫 精度低;激光雷達(dá)是G精度,3D 建模，易識(shí)別;
本田 ASIMO由四個(gè)運(yùn)行著 VxWorks 實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)的處理器構(gòu)成;歐洲 ICUB使用名為 ARCHER 的學(xué)習(xí)型算法體系;特斯拉 Optimus用Optimus 的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)
