1 : 安裝6路 LED模組
如圖所示，擴(kuò)展板右下角留有的6路白色LED接口，接口型號(hào)是 XH2.54 mm 的2Pin插座，支持杜邦線(xiàn)，也支持型號(hào)一致的插頭。每一個(gè)插座中，有一個(gè)引腳聯(lián)通了擴(kuò)展板板載的LM2596s-5.0A 芯片5V的輸出端，另外一個(gè)引腳則聯(lián)通Arduino開(kāi)發(fā)板的數(shù)字接口，其引腳ID如上圖中所示。（25、23、31......）
2 ：LED燈的安裝位置和含義
D一排左測(cè)D一：車(chē)頭右側(cè) LED 燈電源孔位；
D一排左側(cè)D二：車(chē)尾右側(cè) LED 燈電源孔位；
D二排左側(cè)D一：車(chē)頭前大燈 LED 燈排電源孔位；（僅適合阿克曼）
D二排左側(cè)D二：車(chē)位剎車(chē)燈 LED 燈排電源孔位；（僅適合阿克曼）
D二排左側(cè)第三：車(chē)頭左側(cè) LED 燈電源孔位；
D二排左側(cè)第四：車(chē)位左側(cè) LED 燈電源孔位；
3 : LED燈閃爍方式的設(shè)計(jì)
打開(kāi) sensors.h 文件，在超聲波程序的下方，有寫(xiě)關(guān)于LED燈組的點(diǎn)亮方式，其中自定義了幾種LED閃爍的方式，并用枚舉方式定義了它們的名字，如下所示：
然后，其剩下的就是每一種枚舉類(lèi)型的點(diǎn)燈代碼。
4 ：點(diǎn)燈模組的模式選擇，打開(kāi) RobotPIDDriver_a4950T_RC.h 文件，找到 loop() 內(nèi)部的如下部分代碼：
該部分代碼，說(shuō)明了LED閃爍狀態(tài)的切換方式，其切換的依據(jù)是依靠左右輪執(zhí)行的速度差來(lái)決定的。如：
V左輪 < V右輪 ，即進(jìn)入左轉(zhuǎn)向燈狀態(tài)；
V左輪 > V右輪 ，即進(jìn)入右轉(zhuǎn)向燈狀態(tài)；
V左輪 > 0 ， V右輪 > 0 ，前大燈開(kāi)啟；（僅適合阿克曼）
V左輪 <= 0 ， V右輪 <= 0 ，剎車(chē)燈開(kāi)啟；（僅適合阿克曼）
代碼截圖如下：
到這里，你應(yīng)該已經(jīng)調(diào)試完畢ROS底盤(pán)的Arduino端
底盤(pán)機(jī)器人小車(chē)3D數(shù)模設(shè)計(jì)圖紙Solidworks,機(jī)器人底盤(pán)設(shè)計(jì)圖紙鏈接：https://pan.baidu.com/s/1EiO1ufVPU04hU1MpzNNlcw 提取碼：ynai
采用激光SLAM自然導(dǎo)航,機(jī)器人更加自主靈活;地圖面積不受限制,滿(mǎn)足大空間場(chǎng)景使用;能與電梯,電動(dòng)門(mén)實(shí)時(shí)通訊,滿(mǎn)足跨樓層,跨病房使用
創(chuàng)澤機(jī)器人平臺(tái)提供完善的SDK,任意進(jìn)行二次開(kāi)發(fā),根據(jù)內(nèi)容進(jìn)行交互,交互內(nèi)容可以根據(jù)配置設(shè)定為調(diào)侃或業(yè)務(wù)咨詢(xún),提供機(jī)器人表情和機(jī)器人對(duì)話(huà)界面
創(chuàng)澤機(jī)器人底盤(pán)機(jī)身尺寸小巧緊湊,50多CM小窄道通行能力,不管在酒店走廊與人擦肩而過(guò),還是在餐廳餐桌間的走道穿梭還是在超市,便利店等場(chǎng)景行走都十分順暢
創(chuàng)澤導(dǎo)航服務(wù)機(jī)器人底盤(pán)開(kāi)放的軟硬件接口,為研發(fā)人員節(jié)省大量的時(shí)間精力和成本,可應(yīng)用于消毒機(jī)器人,配送機(jī)器人和迎賓服務(wù)機(jī)器人等多種產(chǎn)品場(chǎng)景
創(chuàng)澤消毒機(jī)器人底盤(pán)開(kāi)放的軟硬件接口,可搭載消毒設(shè)備在商場(chǎng),餐廳,辦公樓,銀行等場(chǎng)景下自主移動(dòng)并智能規(guī)劃路線(xiàn),進(jìn)行消毒作業(yè),全方位立體無(wú)死角消毒
移動(dòng)機(jī)器人底盤(pán)續(xù)航10個(gè)小時(shí)以上,一次建圖超過(guò)幾萬(wàn)平方,融合多個(gè)視覺(jué)傳感器對(duì)行走環(huán)境進(jìn)行立體建模,滿(mǎn)足多種場(chǎng)景下使用有5大優(yōu)勢(shì)
移動(dòng)機(jī)器人底盤(pán)融合了激光雷達(dá),超聲波傳感器,配合先進(jìn)的導(dǎo)航算法;承載了機(jī)器人本身的移動(dòng),定位,導(dǎo)航與避障的基本功能,能夠讓機(jī)器人實(shí)現(xiàn)智能移動(dòng)
創(chuàng)澤智能移動(dòng)式感知底盤(pán)主要由激光雷達(dá),深度攝像頭,超聲波及防跌落傳感器等核心硬件組成,作為機(jī)器人的雙腳,是實(shí)現(xiàn)機(jī)器人自主移動(dòng)避障等多種功能的重要核心部件
機(jī)器人移動(dòng)和承載的支撐在底盤(pán),創(chuàng)澤六輪機(jī)器人底盤(pán)作為機(jī)器人的雙足,具有靈活性強(qiáng),運(yùn)動(dòng)噪音低等特點(diǎn),可以模擬人類(lèi)自由行走的能力
創(chuàng)澤通用機(jī)器人底盤(pán)拓展性非常強(qiáng),可搭載不同機(jī)械設(shè)備實(shí)現(xiàn)多L域應(yīng)用,如消毒機(jī)器人,迎賓機(jī)器人,講解機(jī)器人,配送機(jī)器人和巡檢機(jī)器人等,可廣泛適用于餐廳商場(chǎng)銀行辦公樓等場(chǎng)景
巡航機(jī)器人底盤(pán)可以自動(dòng)更改行走線(xiàn)路無(wú)需人工干預(yù),并且可以使用自身搭載的傳感器進(jìn)行導(dǎo)航,無(wú)需進(jìn)行場(chǎng)地改造鋪設(shè)軌道等,定位精度G可達(dá)到5cm
