絲杠按其摩擦特性可分為三類：即滑動(dòng)絲杠、滾動(dòng)絲杠及靜壓絲杠。
1）滑動(dòng)絲杠：摩擦力較大，傳動(dòng)效率較低，一般為26%~46%，磨損
快，易自鎖，定位精度和軸向剛度較差；但結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本較低。
2）滾動(dòng)絲杠：可分為滾珠絲杠和滾柱絲杠兩大類，傳動(dòng)效率較G，一般能
達(dá)到90~96%；且耐磨性好，壽命長(zhǎng)，精度G，通過(guò)給滾珠適度施加預(yù)壓，可獲得較G的剛性。
3）靜壓絲杠：螺紋牙形與標(biāo)準(zhǔn)梯形螺紋牙形
相同，但牙形G于同規(guī)格標(biāo)準(zhǔn)螺紋1.5～2倍，目的在于獲得良好油封及提G承載能力。但調(diào)整麻煩，且需要一套液壓系統(tǒng)，工藝復(fù)雜，成本較
G。
導(dǎo)軌與絲杠成套運(yùn)行，導(dǎo)軌用于實(shí)現(xiàn)支撐和導(dǎo)向。常用導(dǎo)軌種類包括滑動(dòng)導(dǎo)軌、滾動(dòng)導(dǎo)軌、靜壓導(dǎo)軌等。
減速器是常用作原動(dòng)件與工作件之間的減速傳動(dòng)裝置,諧波減速器具有體積小,重量輕的優(yōu)點(diǎn),因此是智能服務(wù)人形機(jī)器人的出色選擇
在部分承 力較大的關(guān)節(jié)我們認(rèn)為大扭矩直驅(qū)電機(jī)也是不錯(cuò)的選擇,開發(fā)者多采用準(zhǔn)直驅(qū)電機(jī)+低減速比減速器組合來(lái)折中
伺服電機(jī)是執(zhí)行機(jī)構(gòu),可將電壓信號(hào)轉(zhuǎn)化為電機(jī)的轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速,用來(lái)控制伺服電機(jī),指令裝置則是發(fā)脈沖或者給速度用于配合驅(qū)動(dòng)器正常工作的
雙目相機(jī)法是基于視差原理并利用成像設(shè)備從不同的位置獲取被測(cè)物體的兩幅圖像;結(jié)構(gòu)光法通常采用特定波長(zhǎng)的不可見的紅外激光作為光源
智能機(jī)器人Optimus手掌采用空心杯電機(jī)+微型行星齒輪箱+繩驅(qū)+蝸輪蝸桿+力傳感器的方案,一只手掌擁有 6（×2）個(gè)執(zhí)行器,11 個(gè)自由度,負(fù)荷20磅
基于無(wú)框力矩電機(jī)+編碼器+行星滾柱絲杠+力傳感器+深溝球軸承+四點(diǎn)接觸軸承的線性執(zhí)行器,通過(guò)進(jìn)行共性研究減少使用驅(qū)動(dòng)器的種類
機(jī)器人通過(guò)傳感器感知周圍環(huán)境,并且識(shí)別到任務(wù)體在環(huán)境內(nèi)所處的位置;將任務(wù)拆解成多個(gè)步驟,按順序執(zhí)行步驟達(dá)到完成任務(wù)的目標(biāo)
感知系統(tǒng)用以將外部環(huán)境信號(hào)轉(zhuǎn)換為機(jī)器人可以理解的信息或者數(shù)據(jù);驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括電機(jī),減速器,編碼器等;末端執(zhí)行系統(tǒng)用以和外界環(huán)境進(jìn)行交互
納博特斯克精密減速機(jī)在對(duì)減速機(jī)有特殊要求的行業(yè)顯示較多技術(shù)優(yōu)勢(shì);HarmonicDrive 諧波減速機(jī)主要用于各類輕型工業(yè)機(jī)器人/機(jī)械臂
庫(kù)卡建成D一臺(tái)六軸機(jī)電驅(qū)動(dòng)的工業(yè)機(jī)器人FAMULUS;克魯斯生產(chǎn)制造出D一臺(tái)焊接機(jī)器人;徠斯提供全套機(jī)器人自動(dòng)化生產(chǎn)系統(tǒng)
FANUC 致力于機(jī)器人技術(shù)上的L先與創(chuàng)新,提供集成視覺系統(tǒng)的機(jī)器人企業(yè);安川電機(jī)參與不同功能機(jī)器人的開發(fā)項(xiàng)目;愛普生工業(yè)機(jī)器人
初級(jí)成長(zhǎng)期（1970-1980）年均增長(zhǎng)率為 30.8%;G速普及期（1980-1990）機(jī)器人的產(chǎn)量已達(dá) 24782 臺(tái);平穩(wěn)增長(zhǎng)期（1990-至今）成為機(jī)器人出口大國(guó)
