對于手部關(guān)節(jié)，空間狹小、要求較G，空心杯電機是佳之選。人形機器人的商用屬性要求其具備更加靈活的應(yīng)用場景，其手指應(yīng)具備更G的自
由度。此外，人形機器人的手指空間狹小，因而人形機器人手指關(guān)節(jié)需配備更多小型化且能夠輸出較大力的電機。屬于直流永磁伺服電動機的空
心杯電機出色契合人形機器人對應(yīng)手指關(guān)節(jié)輕量化、G精度等需求。
無刷空心杯電機的難點在于產(chǎn)品設(shè)計與制造工藝，其中大批量生產(chǎn)為核心難點，手工制作方式在生產(chǎn)效率、產(chǎn)品穩(wěn)定性方面無法滿足客戶需求。
國內(nèi)具備空心杯電機公司不多，只有鳴志電器/鼎智科技等，且瑞士Maxon和德國Faulhaber掌握了大批量生產(chǎn)的核心工藝，國內(nèi)大多數(shù)廠商主要
受制于此項工藝。
標(biāo)準(zhǔn)式行星滾柱絲杠是將螺旋運動和行星運動結(jié)合在一起,行星滾柱絲杠具有承載能力強,剛度大,精度G,耐磨損,耐沖擊和壽命長等特點
滾動絲杠可分為滾珠絲杠和滾柱絲杠兩大類,傳動效率較G;導(dǎo)軌與絲杠成套運行,導(dǎo)軌用于實現(xiàn)支撐和導(dǎo)向,導(dǎo)軌種類包括滑動導(dǎo)軌,滾動導(dǎo)軌,靜壓導(dǎo)軌等
減速器是常用作原動件與工作件之間的減速傳動裝置,諧波減速器具有體積小,重量輕的優(yōu)點,因此是智能服務(wù)人形機器人的出色選擇
在部分承 力較大的關(guān)節(jié)我們認(rèn)為大扭矩直驅(qū)電機也是不錯的選擇,開發(fā)者多采用準(zhǔn)直驅(qū)電機+低減速比減速器組合來折中
伺服電機是執(zhí)行機構(gòu),可將電壓信號轉(zhuǎn)化為電機的轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速,用來控制伺服電機,指令裝置則是發(fā)脈沖或者給速度用于配合驅(qū)動器正常工作的
雙目相機法是基于視差原理并利用成像設(shè)備從不同的位置獲取被測物體的兩幅圖像;結(jié)構(gòu)光法通常采用特定波長的不可見的紅外激光作為光源
智能機器人Optimus手掌采用空心杯電機+微型行星齒輪箱+繩驅(qū)+蝸輪蝸桿+力傳感器的方案,一只手掌擁有 6（×2）個執(zhí)行器,11 個自由度,負(fù)荷20磅
基于無框力矩電機+編碼器+行星滾柱絲杠+力傳感器+深溝球軸承+四點接觸軸承的線性執(zhí)行器,通過進(jìn)行共性研究減少使用驅(qū)動器的種類
感知系統(tǒng)用以將外部環(huán)境信號轉(zhuǎn)換為機器人可以理解的信息或者數(shù)據(jù);驅(qū)動系統(tǒng)包括電機,減速器,編碼器等;末端執(zhí)行系統(tǒng)用以和外界環(huán)境進(jìn)行交互
機器人通過傳感器感知周圍環(huán)境,并且識別到任務(wù)體在環(huán)境內(nèi)所處的位置;將任務(wù)拆解成多個步驟,按順序執(zhí)行步驟達(dá)到完成任務(wù)的目標(biāo)
納博特斯克精密減速機在對減速機有特殊要求的行業(yè)顯示較多技術(shù)優(yōu)勢;HarmonicDrive 諧波減速機主要用于各類輕型工業(yè)機器人/機械臂
庫卡建成D一臺六軸機電驅(qū)動的工業(yè)機器人FAMULUS;克魯斯生產(chǎn)制造出D一臺焊接機器人;徠斯提供全套機器人自動化生產(chǎn)系統(tǒng)
